O pé dos mamíferos divide-se em três partes:
Tarso - a parte superior, que liga com os ossos da perna;
Metatarso - a parte mediana; e
Dedos - o número básico é de cinco dedos que normalmente se encontram virados para a parte dianteira do animal, mas nos ungulados, é a ponta dos dedos (que geralmente estão reduzidos em número e composição) que assenta no solo.
Existem ainda outros termos para designar vulgarmente algumas partes do pé:
"Planta do pé" - a parte do pé dos bípedes que assenta no solo; é formada pelo calcanhar e pela face inferior dos ossos metatarsais e das falanges e é coberta por pele mais espessa do que no resto do corpo;
O calcanhar é a expressão vulgar para o osso calcâneo;
O tornozelo é a articulação do pé com a perna.
Nas aves, o pé tem geralmente quatro dedos que podem ser oponíveis, 2 a 2 ou 3 mais um, para segurar o suporte em que elas se assentam. Nos animais invertebrados, os pés têm uma estrutura muito diferente da descrita acima, dependendo do filo a que pertencem.
Ossos dos Pés
O pé humano é uma estrutura complicada consistindo de 26 ossos.O pé é formado pelo tarso, metatarso e dedos. O tarso possui sete ossos, um a menos que o carpo (da mão). Dois desses ossos fazem a articulação com a perna (tíbia e perônio). O maior osso do tarso forma o calcanhar (o calcâneo).Os outros cinco ossos são os cubóides, que formam parte do peito do pé. O metatarso é formado por cinco ossos, que são prolongados na frente pelos dedos. Os dedos do pé são cinco e cada um deles possui três falanges. O dedão, assim como o polegar da mão, possui duas falanges.